"Giungemmo quindi a una gola alpestre, che abbiamo attraversato di volo, trottando sopra una via ben battuta, al piede dei più pittoreschi gruppi di boschi e di rocce. Infine, giunti presso Cava de' Tirreni, Kniepp non seppe resistere dal buttar giù il contorno netto e caratteristico d'una montagna stupenda, che spiccava mirabilmente nel cielo di fronte a noi, oltre al paesaggio che dai lati e dal basso chiudeva la montagna. Ne siam rimasti tutt'e due soddisfatti, come d'un buon principio per il nostro accordo." (Johann Wolfgang von Goethe)

Anticamente conosciuta come Città de la Cava, il nome di Cava de' Tirreni fu attribuito il 23 ottobre 1862 da Sua Maestà Vittorio Emanuele II, col Regio Decreto n. 935.

Poiché le coste del Golfo di Salerno erano spesso saccheggiate da predoni del mare, i primi abitanti della valle furono coloro che si ritirarono nell'entroterra, per sottrarsi alle frequenti scorrerie, stabilendo le prime dimore. Anche alcune famiglie patrizie romane, tra le quali quella del console Metello (da cui discende la denominazione di "valle metelliana"), soggiornavano nella valle di Cava.

Nel periodo romano la città si divideva in tre distretti: Mitilianus (l'odierna San Cesareo), che prendeva probabilmente il nome dal console romano Quinto Cecilio Metello, che qui costruì la sua villa, o forse dalla fertilità della zona (in latino mitilis-is = "fertile"), o ancora dalla presenza dei mitili sulla costa (ai tempi il distretto comprendeva anche Vietri sul Mare e Cetara); Pasculanum (l'odierna Passiano), che prende il nome dalla vocazione agreste della zona, adibita a pascoli per ovini; Priatus (l'odierna Pregiato), così chiamata perchè vi sorgeva un forte (dal latino praesidiatus, "fortificato").

Nel 445 d.C., nella vallata cavese arrivò Adiutore, uno dei dieci vescovi cacciati dall'Africa dai Vandali: c'è chi dice che Adiutore abbia eretto la propria casa nella valle, ereggendovi anche la prima chiesa sul colle dove oggi sorge il Castello, mentre altri sostengono che si fosse accasato ad Aversa (nel paese di Santo Aitorio) o a Benevento, e che solo in un secondo momento sia andato a predicare a Cava.

Al periodo imperiale successero tempi di invasioni barbariche e di miseria; Cava pare sparire dalla faccia della terra, per poi ricomparire solo nel 700 d.C. in un inventario salernitano, che la divideva nei due dipartimenti di Vetere (l'odierna Vietri Sul Mare) e Mitiliano: si ritiene che la città sia stata distrutta dai Goti di Alarico nel 409 d.C. o da Genserico circa mezzo secolo più tardi. Più verosimile, tuttavia, pare ci sia stato un abbandono della zona a seguito di forti piogge, che probabilmente provocarono frane e smottamenti, alle quali la vallata è soggetta tutt'oggi. Alla fine del IX-X secolo, i Longobardi, edificarono il Castello di Sant'Adiutore alla sommità di Monte Castello. Oltre al castello, purtroppo distrutto da bombardamenti alleati nel corso della seconda guerra mondiale e di cui oggi rimane una ricostruzione post-bellica, numerose sono le testimonianze di questo periodo presenti sul territorio metelliano: i Longobardi, infatti, disseminarono la vallata di torri, indispensabili per la pratica della tradizionale caccia ai colombi, attività sportiva mantenuta nelle abitudini dei Cavesi fino alla prima metà del XX secolo.

Agli inizi dell'XI secolo alle falde del Monte Finestra si riunì un primo nucleo di monaci, attirati in quel luogo dalla fama di santità di un nobile longobardo, Alferio Pappacarbone, che vi si era ritirato per vivere in contemplazione e in preghiera.

Ebbe così origine l'Abbazia Benedettina della SS. Trinità, La Badia, che divenne uno dei centri religiosi e culturali più vivi dell'Italia Meridionale, consacrata nel 1092 da Papa Urbano II: lungo il percorso che portava all'Abbazia, il pontefice, nell'attuale località della Pietrasanta, scese da cavallo e, togliendosi i calzari, invitò quanti lo seguivano a fare altrettanto, affermando che la terra sulla quale stavano camminando era sacra. Sul luogo venne realizzata una chiesetta, nella quale è custodita la roccia su cui si sedette il Sommo Pontefice.

Con il passare del tempo, i possedimenti territoriali dell'Abbazia andarono crescendo, grazie alle continue donazioni, mentre la relativa tranquillità in cui potevano vivere gli abitanti della vallata portava ad uno sviluppo delle attività artigianali e commerciali.

L'autonomia dal dominio abbaziale fu una lenta conquista, non scevra da momenti di tensione. In epoca angioina i Cavesi, dato il leggero carico fiscale da pagare ai feudatari benedettini della Badia, erano liberi di vendere o barattare i propri prodotti: questo favorì l'ascesa di un ceto borghese dedito alle arti e ai mestieri che la farà da padrone nei secoli a venire.

Grazie anche a Vietri e Cetara, Cava disponeva di uno sbocco al mare che permetteva traffici anche con altri paesi europei, mettendo la città in aperto conflitto con Amalfi.

I mercanti cavesi si affermarono economicamente a Napoli, divenuta capitale: alcuni rivestirono importanti incarichi in ambito giuridico-amministrativo e si fecero apprezzare come maestri di arte muraria, la cui fama andò via via accrescendosi.

Nel 1394 il papa Bonifacio IX eresse Cava a Città e affidò la nuova diocesi a un vescovo che sarebbe stato anche abate. Solo nel 1513 Cava ottenne l'episcopato autonomo.

Il periodo tra queste due date fu ricco di avvenimenti per la città, nello sforzo di conquistare una sempre maggiore autonomia.

Cava era diventata una città florida per i traffici commerciali e per l'industriosità dei suoi abitanti, che eccellevano nella tessitura e nell'arte muraria. Gli architetti e gli ingegneri cavesi lavoravano alle principali opere pubbliche e private nel Meridione d'Italia ed oltre.

Gradualmente, il centro amministrativo della città si spostò dal Corpo di Cava, villaggio fortificato nelle immediate vicinanze della Badia, al Borgo Scacciaventi. 

Gran parte della popolazione viveva nei casali, a volte difficilmente raggiungibili, estendendosi allora il territorio fino a Cetara (Vietri, Cetara ed altri casali minori si staccarono da Cava nel 1806). Ci si recava al Borgo Scacciaventi per il commercio e gli affari. Le famiglie più facoltose cominciarono ad edificare al Borgo i loro palazzi, il commerciante e l'artigiano cominciarono a trovare opportuno costruire un'abitazione sulla bottega, che si arricchiva del portico avanti, a protezione delle merci.

"La Cava" non aveva un esercito regolare, ma era una città armata: pur non avendo caserme, graduati di truppa e ufficiali, e non splendendo nemmeno un ducato, tranne il soldo e l'armamento delle guarnigioni stabili del Castello, del Corpo di Cava, di Vietri, di Cetara, poteva in poche ore avere a disposizione varie migliaia di armati. Bastava che suonassero a stormo le campane delle 55 chiese, annunzianti Hannibal ad portas, che quanti ne avevano la capacità (contadini, artigiani, mercanti e curiali), si armassero e rispondessero all'appello con spirito guerriero. Scendevano dai 57 Casali, guidati da uno o due "Capodieci", e centro di raccolta era la Chiesa di San Giacomo, nel Borgo Scacciaventi.

Intorno all'anno 1460, La Città della Cava fu teatro di un evento storico assai importante per l'epoca, quando il re Ferdinando D'Aragona, che all'epoca regnava sui territori di Napoli, cadde vittima di un imboscata ad opera degli Angioini nei pressi dei monti di Sarno. Gli abitanti di Cava, saputa la notizia e capeggiati dai Capitani Giosuè e Marino Longo, si armarono in fretta e furia alla meglio, con forconi, altri oggetti di fortuna e armi vere e proprie, e giunti in prossimità del luogo dell'imboscata attaccarono gli Angioini, che sorpresi dall'accaduto e non potendo determinare l'entità dell'attacco furono costretti ad arretrare concedendo a re Ferdinando D'Aragona la possibilità di aprirsi una via di fuga verso Napoli. Riconoscente per il coraggio dimostrato ed il servizio reso, il re inviò al sindaco Onofrio Scannapieco una Pergamena Bianca, su cui la città avrebbe potuto indicare ogni sorta di richiesta.

La Pergamena fu lasciata bianca, ed il re insignì l'intera città del titolo di "Fedelissima".

Essa è tuttora conservata, intatta e vergine come nel lontano 1460, nel Palazzo di Città, ed è l'ambito premio della manifestazione folkloristica denominata "Disfida dei Trombonieri".

Un elemento significativo della storia di Cava fu il suo essere città demaniale, e i suoi abitanti per secoli difesero fermamente e orgogliosamente questo carattere di demanialità, pur dovendo districarsi fra l'esosità del fisco e fra vari pericoli, che mettevano in forse anche l'incolumità dei suoi abitanti. Fra essi ebbero un peso notevole la minaccia della pirateria, che costringeva la città ad un continuo stato di all'erta e a continue spese per la difesa della costa (malgrado ciò, Cetara e Vietri vissero il dramma del saccheggio e del rapimento degli abitanti), e l'imperversare delle epidemie: è rimasta tristemente famosa la pestilenza del 1656, che decimò la popolazione.

 Nel 1799 Cava mantenne fede al suo titolo di "Fedelissima" schierandosi contro la Rivoluzione Napoletana e affrontando le milizie francesi: questa presa di posizione costò molto alla città, che dovette subire uccisioni, saccheggi, inaudite violenze.

Nel corso dell'Ottocento la floridezza della città fu colpita da una profonda crisi, in quanto la produzione tessile, che fino ad allora era stata uno dei cardini dell'economia cavese, fu messa in ginocchio dall'introduzione delle "macchine" nelle fabbriche impiantate a Salerno. A risollevare la popolazione dalla miseria in cui era caduta fu la coltivazione e la lavorazione del tabacco.

Tra la fine dell'Ottocento e il principio del Novecento Cava vide consolidata la sua fama di centro di villeggiatura, attirando per la bellezza del paesaggio, eternata dal pennello degli artisti della cosiddetta Scuola di Posillipo, e per la salubrità del clima. La città cambia volto, viene costruito un teatro, vengono creati viali alberati, nuove strade e un "giardino delle delizie" abbellisce il centro urbano.

 Nel 1943 anche Cava conobbe l'orrore dei bombardamenti, vide le sue strade attraversate dai carri armati e vari ponti distrutti (compreso, anche se per fortuna solo parzialmente, il cinquecentesco ponte di San Francesco), visse momenti di tragedia e di sangue. Circa seimila civili trovarono rifugio nell'Abbazia Benedettina e si temette per la vita dell'Abate e del Vescovo di Cava, tratti in arresto dai tedeschi. Nel 1944, rifulse, dopo tanto orrore, la figura di Mamma Lucia, un'umile straordinaria donna al secolo Lucia Apicella, che, dedicandosi con materna pietà alla ricerca delle salme dei Caduti rimaste insepolte, contribuì in modo notevole alla pace e alla riconciliazione fra i popoli.
Nell'ansia della ricostruzione e per far fronte alle nuove esigenze abitative, alcune delle caratteristiche del paesaggio cavese sono andate perdute. Oggi si sta cercando di ritrovare un equilibrio tra urbanizzazione e ambiente naturale, per tutelare quanto è rimasto delle bellezze paesaggistiche e riscoprire la vocazione turistica di Cava. Si è dato inoltre impulso alla rivitalizzazione del centro storico e alla riscoperta e rivalutazione dell'artigianato locale, in particolare della ceramica.